模块吸盘

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600

产品图示

规格说明

吸盘吸泵 :吸附物体使用

简介

• 吸盘吸泵是抽气口通过吸盘、管子等元件与待吸附物体连接，对吸盘抽真空，造成内部气压由常压变为负压，利用外界大气压和这个负压之间的压差作用，达到吸附住物体的目的。
• 整体结构是多功能可扩展吸盘，最多可安装 4 个；耐高压软管，可多次重复使用；吸吹一体空压机，可扩展其他功能。

工作原理

• 起动真空设备抽吸，使吸盘内产生负气压，从而将待提升物吸牢，即可开始搬送待提升物。
• 当待提升物搬送到目的地时，平稳地充气进真空吸盘内，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘就脱离待提升物,从而完成了提升搬送重物的任务。

适用物体 适用于带有平面物体

外观介绍

• 多功能可扩展吸盘，可最多安装 4 个 4-p

• 耐高压软管，可多次重复使用

  

• 吸吹一体空压机，可扩展其他功能

  

安装使用

• 需要配合空压机使用：

  1. 将黑色插头插入排插；

  2. 将搭配的红色软管插入机器上的接口：
     

  3. 红色按钮为开关，往外拔即打开，按回去则关闭机器：

• 吸盘安装：

  可以查看视频中对应配件的安装说明：

  1. 将空压机红色软管的另一端接上电磁阀的接口：
  2. 用模块吸盘配套的透明软管分别接上电磁阀上方和模块吸盘软管分支的接口：
  3. 用配套螺丝将模块吸盘固定在机械臂末端：
  4. 将软管分支安装在模块吸盘上：

• 电气连接：

  1. 连接线黑色接机械臂底座 GND，红色接 OUT1~OUT6 任意一个，根据选择的接口更改后续程序的引脚号，这里使用 OUT1：

• 软件驱动测试：

  测试夹爪安装后是否可用，使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 115200：
  3. 在左侧列表找到 底座，选择设置引脚输出模块：
  4. 将引脚号设为1，输出设为0：
  5. 找到时间，选择睡眠模块：
  6. 根据需要设置时间，这里设置为2s：
  7. 重复以上步骤，最终设置如下：
  8. 将吸盘贴紧物体，点击右上角的绿色运行按钮，可以让吸盘吸住物体 2s，再放开。

• 编程开发：

  使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载

  1. 新建 python 文件：
     在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
     

     文件名字可以根据需要修改

     

  2. 进行功能编程：

     代码如下：

     • Pi 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
     
     # 控制夹爪关闭-打开：
     # 使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_basic_output(1, 0)
     time.sleep(2)
     mc.set_basic_output(1, 1)
     time.sleep(2)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

  3. 保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

     

     输入：

     python ModularPump.py
     

     

     可以看到夹爪关闭-打开

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